Kleines Nachschlagewerk Informatik
Der Tastsensor
Worum geht es?
Mit dem Tastsensor kann man vor allem auf Hindernisse reagieren.
Abfrage des Sensors
In einer Verzweigung lässt sich der Sensortyp einstellen. Meist ist sogar der Tastsensor - weil er der einfachste ist - voreingestellt.

Man kann auf Druck (das ist der typische Fall), auf Loslassen und auf kombiniertes Drücken und Loslassen reagieren.



Beispiel: Stoppen am Hindernis
Die einfachste Art, den Sensor zu nutzen, ist ein Stopp bei einem Hindernis.





Der Roboter wiederholt immer: Ist der Sensor gedrückt, schaltet er den Motor aus (Stopp), ist er nicht gedrückt, schaltet er den Motor ein (unendlich) und der Roboter fährt. Verschwindet also das Hindernis, fährt der Roboter weiter.
Beispiel: Stopp mit Rückfahrt
Manchmal ist es auch gut, wenn der Roboter ein Stück zurück fährt. In diesem Beispiel fährt er, wenn er ein Hindernis gefunden hat, gerade zurück, man kann ihn aber auch eine Kurve fahren lassen.



Beispiel: Umfahren von Hindernissen
Wenn der Roboter schon zurück fahren kann, dann wäre es noch besser, wenn der das Hindernis umfahren kann, also auch weiß, wo das Hindernis ist. Dazu braucht er zwei Sensoren.





Wird Sensor 1 gedrückt, fährt der Roboter in die eine Richtung zurück. Wird dieser Sensor nicht gedrückt, wird der zweite Sensor abgefragt. Ist dieser gedrückt worden, fährt der Roboter auch zurück, aber in die andere Richtung. IHaben beide Sensoren kein Hindernis gefunden, kann der Roboter geradeaus fahren.

Fährt der Roboter rückwärts in die falsche Richtung, vertauscht man die Sensoren oder stellt die Anschlüsse im Programm um.
Verlängerung mit Achsen
Die Sensoren können viele Hindernisse nicht erreichen, wenn sie verbaut sind. Das passiert vor allem oft, wenn die Hindernisse etwas seitlich stehen. Dann kann man (nicht zu lange) Achsen auf die Sensoren stecken.
Typische Fehler
Wenn etwas nicht funktioniert, dann